Görsel Programlama Sınav Soruları #16

 Görsel Programlama Sınav Soruları #16
Okunuyor Görsel Programlama Sınav Soruları #16

Herkese Merhabalar: Bu dersimizde Görsel Programlama Sınav Soruları #16’inci kısmını anlatmaya çalışacağız ve Umarım bu ders sizler için faydalı olacaktır.

Görsel Programlama Nesne Tabanlı

———————————————————————————————————————————————————————–

Robot Programlama Dillerinin İhtiyaçları

Dünya Modelleme (Çalışma Eksenleri)

Robotlar üç eksende hareket yaptığı için, robotu çalıştıracak dilin de, bu hareketleri ifade eden işlemler içermesi gerekir. Dildeki en önemli ihtiyaç, farklı geometrik tiplerini (polar, kartezyen) karşılayabilmesi dir. Bu tipler robotun kartezyen konumunu, dönme miktarını ve hareket çerçevelerini ifade etmede kullanılır. Bu tipleri kullanan operatörler, şu an mümkündür. Yapılan bütün hareketlere uç birim hareket çerçeveleri denir. Asıl eksen çerçevesinde bağımlıdır. Geometrik tiplere bağlı yapılan rast gele hareketlere de hedefe ulaşılır. Bir robotun programı hazırlanırken çevre birimlerine veya diğer makinelere birer değişken isimi verilir ve bağımlılıkları belirtilir.

Hareket Özelleştrime

Robot programlama dilinin temel fonksiyonu, robot hareketlerini tanımlamasıdır. Dildeki hareket komutları ile kullanıcı, arabirim hareketlerini kontrol eder. Hareket komutları, kullanıcıya istenilen noktalara gitmeyi sağlar veya revolute, kartezyen sistemdeki hareketleri belirlenir. Ayrıca hız ve bekleme zamanları da belirlenir. Hareket için aşağıda farklı cümlelerden oluşan bir örnek verilmiştir.

  • Goal 1 noktasına git (goal 1)
  • Dosdoğru bir hat üzerinde hareket ederek ”goal 2” noktasına git (goal).
  • Hiç durmadan ”vial” aracılığı ile dinlenme noktası olan ”goal 3” gel.
    • Bu programın yazılışı aşağıdaki gibi olur.
VAL II
move goal 1
move goal 2
move via 1
move goal 3
Programın yazılışı

Bir dil ile diğeri arasındaki fark, aşağıdaki seçeneklere göre ayırt edilebilir.

  • Matrislerle, vektörlerle ve hareket eksenlerindeki matematiksel işlemleri yapabilme yeteneği.
  • Çalışma eksenleri gibi geometrik şekilleri birkaç şekilde gösterebilme imkanı ve bu biçimler arasına dönüşüm yapabilme yeteneği.
  • Belli parçaya bir anda bekleme ve hızlanma verebilme yeteneği, maksimum eklem çabukluğu ve bekleme zamanı gibi olaylarda kullanıcıya imkan verebilme.
  • Hedef noktaları farklı eksenlerde ifade edebilme yeteneği ve kullanıcıya özel çalışma eksenleri oluşturmaya imkan verme.

Program Çalışmasının Akışı

Birçok dilde olduğu gibi, program, kullanıcıya programın akışını ayarlama imkanı vermiştir. Bu ayarlamalar testler, dallanmalar, döngüler, alt programlar ve özellikle robot programlarında kesintiler içerebilir.

Birçok bilgisayar uygulamasında, iş bölgesinde paralel işlem yapma oldukça önemlidir. İlk olarak aynı iş alanında 2 ya da 3 robot paralel çalışarak beraberce işin yapılma süresini kısaltırlar. Bu yüzden robot programlama dillerinde sinyaller ve bekleme komutları vardır. Duruma göre daha karmaşık paralel çalıştırma yapıları kullanılabilir.

Umarım bu ders sizler için faydalı bir ders olmuştur. Hepinize derslerinizde başarılar derslerinizde dilerim. Umarım bu zor ve coronalı günları iyi bir şekilede atlatırız.

İyi günler.

#EvdeKal: Ellerini sık sık yıkayın.

Yapılan Yorumlar

Bir Cevap Yazın

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.